Universidad de Cantabria · Ingeniería Mecánica
Santander, España · 2020
Un hexápodo de 6 grados de libertad para pasar con seguridad a plataformas eólicas flotantes
Ingeniería de un robot hexápodo 6RSS para la transferencia segura de personal a aerogeneradores marinos flotantes: análisis multicuerpo, servoaccionamientos y control de movimiento por PLC.
- 6
- grados de libertad
- 6 × 1 kW
- servomotores de CA, reducción 77,88:1
- 6RSS
- arquitectura de las patas
1El reto
Pisar una plataforma que nunca deja de moverse
Los equipos de mantenimiento de los aerogeneradores marinos flotantes tienen que pasar de un barco a una plataforma que se mueve con las olas. El objetivo era un sistema de transferencia seguro que compensara ese movimiento.
2La solución
Un hexápodo que anula el movimiento
Una base fija y una plataforma móvil accionada por seis patas con servoaccionamiento, cada una con una articulación de rotación y dos articulaciones esféricas (6RSS). Mecánica multicuerpo en MSC Adams, estudios del espacio de trabajo en MATLAB, servomotores de CA de 1 kW con reducción 77,88:1 y cinemática inversa y directa programadas en un PLC Lenze con una HMI para la trayectoria, la velocidad y la aceleración.
3Lo que demuestra
La ingeniería que hay detrás de cada diseño Silentflex
El mismo método, primero la simulación (dinámica multicuerpo) y después el prototipo, es el que siguen los ingenieros de Silentflex para diseñar sistemas de aislamiento a medida.
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