Universidad de Cantabria · Génie mécanique
Santander, Espagne · 2020
Un hexapode à 6 degrés de liberté pour transférer en sécurité le personnel vers les éoliennes flottantes
Ingénierie d'un robot hexapode 6RSS pour le transfert sécurisé du personnel vers les éoliennes offshore flottantes : analyse multicorps, servomoteurs et commande de mouvement par automate.
- 6
- degrés de liberté
- 6 × 1 kW
- servomoteurs AC, réduction 77,88:1
- 6RSS
- architecture des jambes
1Le défi
Monter sur une plateforme qui ne s'arrête jamais de bouger
Les équipes de maintenance des éoliennes offshore flottantes doivent passer d'un navire à une plateforme qui bouge avec les vagues. L'objectif était un système de transfert sûr qui compense ce mouvement.
2La solution
Un hexapode qui annule le mouvement
Une base fixe et une plateforme mobile actionnée par six jambes servo-commandées, chacune avec une liaison rotoïde et deux rotules (6RSS). Mécanique multicorps sous MSC Adams, études d'espace de travail sous MATLAB, servomoteurs AC de 1 kW avec réduction 77,88:1, et cinématique inverse et directe programmée sur un automate Lenze avec une IHM pour la trajectoire, la vitesse et l'accélération.
3Ce que cela montre
L'ingénierie derrière chaque conception Silentflex
La même méthode fondée d'abord sur la simulation (dynamique multicorps, puis prototype) est celle qu'utilisent les ingénieurs Silentflex pour concevoir des systèmes d'isolation sur mesure.
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