Universidad de Cantabria · Maschinenbau
Santander, Spain · 2020
Ein Hexapod mit 6 Freiheitsgraden für den sicheren Übergang auf schwimmende Windplattformen
Entwicklung eines 6RSS-Hexapod-Roboters für den sicheren Personentransfer auf schwimmende Offshore-Windanlagen: Mehrkörperanalyse, Servoantriebe und SPS-Bewegungssteuerung.
- 6
- Freiheitsgrade
- 6 × 1 kW
- AC-Servomotoren, Untersetzung 77,88:1
- 6RSS
- Bein-Architektur
1Die Herausforderung
Auf eine Plattform steigen, die nie stillsteht
Wartungsteams schwimmender Offshore-Windanlagen müssen von einem Schiff auf eine Plattform übersetzen, die sich mit den Wellen bewegt. Ziel war ein sicheres Transfersystem, das diese Bewegung ausgleicht.
2Die Lösung
Ein Hexapod, der die Bewegung aufhebt
Eine feste Basis und eine bewegliche Plattform, angetrieben von sechs servobetätigten Beinen mit je einem Dreh- und zwei Kugelgelenken (6RSS). Mehrkörpermechanik in MSC Adams, Arbeitsraumstudien in MATLAB, 1-kW-AC-Servomotoren mit Untersetzung 77,88:1 sowie inverse und direkte Kinematik auf einer Lenze-SPS mit HMI für Bahn, Geschwindigkeit und Beschleunigung.
3Was es zeigt
Die Ingenieurskunst hinter jedem Silentflex-Design
Dieselbe Methode, erst Simulation, dann Prototyp, nutzen die Silentflex-Ingenieure für kundenspezifische Isolierlösungen.
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