Universidad de Cantabria · Engenharia Mecânica
Santander, Espanha · 2020
Um hexápode de 6 graus de liberdade para transferir pessoas com segurança para plataformas eólicas flutuantes
Engenharia de um robô hexápode 6RSS para a transferência segura de pessoal para turbinas eólicas offshore flutuantes: análise multicorpo, servoacionamentos e controlo de movimento por autómato.
- 6
- graus de liberdade
- 6 × 1 kW
- servomotores AC, redução 77,88:1
- 6RSS
- arquitetura das pernas
1O desafio
Subir para uma plataforma que nunca para de se mover
As equipas de manutenção das turbinas eólicas offshore flutuantes têm de passar de um navio para uma plataforma que se move com as ondas. O objetivo era um sistema de transferência seguro que compensasse esse movimento.
2A solução
Um hexápode que anula o movimento
Uma base fixa e uma plataforma móvel acionada por seis pernas servoacionadas, cada uma com uma junta rotacional e duas juntas esféricas (6RSS). Mecânica multicorpo em MSC Adams, estudos do espaço de trabalho em MATLAB, servomotores AC de 1 kW com redução 77,88:1, e cinemática inversa e direta programada num autómato Lenze com IHM para trajetória, velocidade e aceleração.
3O que mostra
A engenharia por trás de cada projeto Silentflex
O mesmo método que começa pela simulação (dinâmica multicorpo, depois protótipo) é o que os engenheiros da Silentflex usam para projetar sistemas de isolamento à medida.
Caso seguinte
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