جامعة كانتابريا · الهندسة الميكانيكية
سانتاندير، إسبانيا · 2020
روبوت سداسي الأرجل بست درجات حرية للانتقال بأمان إلى منصات الرياح العائمة
هندسة روبوت سداسي الأرجل 6RSS لنقل الأفراد بأمان إلى توربينات الرياح البحرية العائمة: تحليل متعدد الأجسام، ومحركات مؤازرة، والتحكم في الحركة عبر PLC.
- 6
- درجات حرية
- 6 × 1 كيلوواط
- محركات مؤازرة تيار متردد، تخفيض 77.88:1
- 6RSS
- بنية الأرجل
1التحدي
الصعود إلى منصة لا تتوقف عن الحركة
يتعين على فرق صيانة توربينات الرياح البحرية العائمة الانتقال من سفينة إلى منصة تتحرك مع الأمواج. وكان الهدف نظام نقل آمنًا يعوّض هذه الحركة.
2الحل
روبوت سداسي الأرجل يلغي الحركة
قاعدة ثابتة ومنصة متحركة تحركها ست أرجل بمحركات مؤازرة، لكل منها مفصل دوراني ومفصلان كرويان (6RSS). ميكانيكا متعددة الأجسام في MSC Adams، ودراسات لمساحة العمل في MATLAB، ومحركات مؤازرة تيار متردد بقدرة 1 كيلوواط مع تخفيض 77.88:1، وكينماتيكا عكسية ومباشرة مبرمجة في PLC من Lenze مع واجهة HMI للمسار والسرعة والتسارع.
3ما يثبته
الهندسة الكامنة وراء كل تصميم من Silentflex
الطريقة نفسها، المحاكاة أولاً (الديناميكا متعددة الأجسام) ثم النموذج الأولي، هي ما يتبعه مهندسو Silentflex لتصميم أنظمة عزل حسب الطلب.
دراسة الحالة التالية
بيروهل لديك حالة مشابهة؟ نساعدك في اختيار أفضل حل.